Zempoala significa “lugar de veintes”, donde se venera el veinte o lugar donde se realizaba el mercado cada veinte días. Durante la Época Prehispánica su territorio fue habitado por la cultura chichimeca bajo el reinado del Rey Xolotl. En el periodo colonial fue un lugar ocupado por los españoles, siendo su primer encomendero Juan Pérez Gama. Entre sus personajes ilustres se cuentan Cesáreo Enciso, Fundador de la hacienda Casa Grande; Juan Moncada Ixtlilxochitl, quien fuera su primer gobernante; y Fray Francisco de Tembleque, el constructor del acueducto que lleva su nombre y el cual recientemente fue nombrado Patrimonio Mundial por la UNESCO.
Zempoala es un lugar con un abundante patrimonio cultural. Destaca su Corredor de Haciendas, con más de trece, las cuales estuvieron dedicadas a la producción de pulque. Entre las más sobresalientes se encuentran la hacienda Casa Grande, la Hacienda Guadalupe de Arcos y la Hacienda Tecajete, que en el siglo XIX perteneció a Manuel González, compadre de Don Porfirio Díaz. Entre los monumentos históricos de Zempoala podemos encontrar La Picota o Rollo de Zempoala y el acueducto de Fray Francisco de Tembleque. Aquellos que gustan del arte y la arquitectura sacra pueden visitar alguno de los más de diez ex conventos con que cuenta este Municipio. El Ex Convento de Todos los Santos se encuentra ubicado en los linderos de Zempoala y Zacuala. El Templo de San Pedro data del siglo XVI y está conformado por una iglesia y el pequeño convento. El ex convento San Francisco de Asís conserva en su interior una escultura del santo tallada en madera.
Desde 2013, con el fin de fortalecer la identidad de su municipio y a través de acciones de participación ciudadana, el grupo Vigías de Zempoala trabaja en el reconocimiento, valoración y difusión de la riqueza cultural y turística de este lugar.